Durante febrero con mi hija nos entretuvimos haciendo el proyecto CUBOTINO.
En base a piezas impresas en 3D, un par de servos y un Esp32 se arma un robot.
Con la interfaz grafica de un software para PC, escrito en Python, se incorporan las condiciones del cubo de colores a resolver y luego el software resuelve el puzle y determina los movimientos necesarios que debe hacer el robot.
El software del PC envía la información vía USB al Esp32.
El Esp32, con software escrito en microPython, interpreta la información recibida, para asi controlar y ejecutar los movimientos, de los servos y resolver completamente un cubo Rubyk de 3 x 3.
El proyecto es del italiano Andrea Favaro que ha publicado su proyecto y todos los detalles de como realizarlo en CUBOTino
El archivo pdf del siguiente link es la guía esencial a seguir:
How_to_make_a_very_small_Rubik_cube_solver_robot
Aquí un video de nuestro robot trabajando..
Algunos detalles técnicos de nuestra experiencia que pueden ser particulares y no necesariamente aplicables a todos los que eventualmente hagan el proyecto:
1 . Se descargó el repositorio indicado en las instrucciones en formato zip y luego se descomprimió en el escritorio.
2. Dentro de la carpeta del usuario se creo una carpeta "Ambientes Python". Dentro de esta carpeta se creo otra carpeta con el nombre "cubotino".
3.Una vez que se instaló Python y en el terminal de windows nos dirigimos al directorio "Ambientes Python" y creamos un ambiente virtual llamado "cubotino" escribiendo el comando
virtualenv cubotino
4. Con lo anterior se crearan algunas carpetas dentro del directorio cubotino. Una de ella es Scripts, dentro de la cual hay dos archivos ejecutables para activar el ambiente vitrual o desactivarlo.
cd 'C:\Users\marti\Ambientes Python\cubotino\Scripts\'
.\activate
deactivate
5. Una vez activado el ambiente virtual hay que ejecutar un programa que se ubica dentro de la carpeta "PC_files" dentro del archivo que descomprimimos en el punto 1.
Nos cambiamos de directorio:
cd C:\Users\marti\Desktop\CUBOTino_base_version\PC_files\
y para ejecutar el programa escrito en python
python Cubotino_GUI.py
6. Con lo anterior ya debiéramos tener la interfaz grafica andando y todo listo para resolver un puzle.
Si se trata de la primera vez que se conecta el esp32 y los servos y siguiendo el orden de las instrucciones para poder pasar el punto 5 antes habrá que instalar un software llamado Thonny que en realidad es un IDE de microPython que nos permite instalar una imagen de microPython en el Esp32 y luego subir al Esp32 los archivos y programas que son parte del proyecto del robot.
Al seguir las instrucciones lo primero que se hace, una vez instalado microPython, es calibrar los servos.
max_1000to2000us = 106
max_500to2500us = 125
min_1000to2000us = 48
min_500to2500us = 17
mid_pos = 66
Luego de lo anterior se continua en el punto 5.
Una vez en el punto 5. en el apartado de setting habrá que calibrar los PWM
y tiempos.
Nuestro archivo de Cubotino_settings.txt quedó (30,58,77,0,1000,1000,500,400,18,69,121,3,3,600,600,400,'large','large')
Dado que algunas piezas impresas nos quedaron débiles porque las imprimimos con baja calidad las tuvimos que reforzar con pegamento epóxico de secado lento de 10 minutos. Usamos Poxipol.
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